トップ カリキュラム・授業 ロボット工学序論



授業科目名 ロボット工学序論
　 履修期 秋   2単位   履修基準年度 1年
担当者 嵯峨　宣彦（SAGA NORIHIKO） , 中後　大輔（CHUGO DAISUKE）
授業目的 / Course Objectives
ロボット工学の専門科目を学ぶ上で基礎となる力学分野の初歩的な内容について理解する。（人間システム工学科のロボット系実験・演習を行う上で必要な基礎について学ぶ。）
到達目標 / Attainment Objectives

授業時間外の学習 (準備学習等について) / Study Required Outside of Class (Preparation etc.)
必ず配布された演習問題や講義で行った課題を理解しておくこと。
2011年度の合格率：全体49％，人シス1年54%
授業計画 / Class Overall Plan
1.ガイダンス、静力学＜応力とひずみ＞
2.静力学＜応力とひずみ＞
3.静力学＜梁の応力とたわみ＞
4.マニピュレータの運動学＜機構と機能図＞
5.マニピュレータの運動学＜順運動学と逆運動学＞
6.マニピュレータの運動学＜回転行列と同次変換行列＞
7.中間テスト
8.移動ロボットの基礎＜距離・速度・加速度とオドメトリ＞
9.ロボットの基礎物理(1)＜SI単位系，運動の三法則＞
10.ロボットの基礎物理(2)＜摩擦，運動量，エネルギー保存則＞
11.ロボットの基礎物理(3)＜振動，慣性モーメント＞
12.ロボットの動作生成＜ベクトル表記法，ヤコビ行列，逆ヤコビ行列＞
13.ロボットの設計＜トルク，減速器，アクチュエータとセンサ＞
14.期末テスト
15.定期試験
教科書 / Textbook(s)
適宜、プリントを配布する。
参考文献 References Books
絵ときでわかるロボット工学」（オーム社、川嶋健嗣　著）
授業方法 / Method of Instruction
配布プリントを元に講義を実施。配布する演習課題や当日出す課題により各自理解度を確認し進める。
学生による授業評価の方法 / Course Evaluation by Students
授業中実施
成績評価 / Evaluation Criteria/Method
定期試験(Final examination)/授業中試験(Test conducted in class)
中間試験と期末試験の合計100点満点、定期試験100点満点のいずれかの良い方の点数を成績とする。レポート等の提出状況により加点を考慮する。
備考 / Note

検索キーワード / Keywords
ロボット工学、機構学、運動学、材料力学、基礎物理（力学）

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