トップ カリキュラム・授業 制御工学



授業科目名 制御工学
　 履修期 春   2単位   履修基準年度 2年
担当者 中後　大輔（CHUGO DAISUKE）
授業目的 / Course Objectives
本授業では制御の基本となるフィードバック制御の考え方について学ぶ．そのためのシステムの基礎的な表現法と解析法の講義を行い，これらを使った制御系の設計方法について説明する．さらに，理解を深めるためのOctave（MATLAB互換ソフトウェア）を用いた演習も行う．
到達目標 / Attainment Objectives

授業時間外の学習 (準備学習等について) / Study Required Outside of Class (Preparation etc.)
ロボット工学序論および人間システム工学のための数学演習を履修済みであることが必須．また，高校レベルの物理学（力学）および微分積分は理解していること
授業計画 / Class Overall Plan
第１回：制御の基礎概念，MATLAB入門
第２回：システム制御に必要な数学　複素数，ラプラス変換，ラプラス逆変換
第３回：システム制御に必要な数学　行列
第４回：システムの要素　伝達関数（電気―機械系の伝達関数）
第５回：システムの要素　ブロック線図
第６回：応答の周波数特性　時間応答，極・零点と時間応答の関係
第７回：応答の周波数特性　周波数応答，ボード線図
第８回：中間試験
第９回：フィードバック制御　システムの安定性，ナイキストの安定判別法
第１０回：フィードバック制御　PID制御
第１１回：フィードバック制御　PID制御の調整法（限界感度法，ステップ応答法）
第１２回：現代制御　状態方程式，古典制御と現代制御の関係
第１３回：現代制御　可制御性と可観測性
第１４回：現代制御　状態フィードバック制御
第１５回：現代制御　状態オブザーバー，各種制御法紹介
教科書 / Textbook(s)
プリントを配布（参考文献の購入を強く勧める）
参考文献 References Books
野波健蔵編著，西村秀和共著，”MATLABによる制御理論の基礎”，東京電機大学出版局，ISBN-10: 4501319305
授業方法 / Method of Instruction
講義および演習課題
学生による授業評価の方法 / Course Evaluation by Students

成績評価 / Evaluation Criteria/Method
中間試験および期末試験による絶対評価
昨年度合格実績は全受講者の3割程度
備考 / Note

検索キーワード / Keywords
制御工学

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